Greg (high-five-robot)とは？
Gregは仕事が一つだけの3Dプリント製ロボットアームです。開いた手のひらを掲げると、腕を伸ばしてハイタッチします。台座のカメラがWi-Fiでパソコン上の小さなPythonサーバーに映像を送り、サーバーはGoogleのMediaPipe Hand Landmarkerで手のひらを見つけて関節角度を計算します。そのうえでESP32-S3ボードが5個のサーボを動かし、接触点の約3 cm先まで打ち込んでから元の位置に戻ります。
リポジトリには、パラメトリックCAD(BlenderのPythonスクリプト)、5段階に分かれた出力済みSTLファイル、両ボード用のArduinoファームウェア、ビジョンとキャリブレーションのソフトウェア、配線ガイド、部品表が含まれます。ロボットはAndris Gauracsが手作業で組み立てました。READMEによると、CAD、2つのファームウェア、ビジョンのコードはClaudeが1回の長いClaude Codeセッションで書きました。
ライセンスはMITで、主にPythonで書かれ、2026年11月5日に公開されました。確認した日の時点でスターは1、フォークは0、コミットは3、リリースはありませんでした。
Greg (high-five-robot)は使う価値があるか？
Gregを学ぶ価値は、カメラの1フレームから関節が動くまでの全工程を、小さく読みやすい一つのプロジェクトで扱っている点にあります。プリント部品、2つのマイコン、ビジョンモデル、キャリブレーション手順、手首用の学習済み補正までがそろっています。注意点：作られたのは1台だけ、1台のMac上であり、READMEもそう明記しています。
部品は安く、ありふれたものです。部品表には、旋回・肩・肘用のMG995サーボ3個、手首用のMG90Sマイクロサーボ2個、アーム用のESP32-S3 N16R8ボード、カメラとして広角OV2640レンズ付きのSeeed XIAO ESP32S3 Sense、5 V 6 Aの電源、ユニバーサル基板、M3ネジ、木製の台座、約1 kgのPLAまたはPETGが並びます。作者の見積もりは2026年11月の小売価格をもとに税・送料別で140〜230ドルで、プリンターと工具は含みません。
ビジョン部分は既製品です。サーバーはGoogleのMediaPipe Hand Landmarkerを使います。これは手のひら検出器と、手ごとに21個の点を置くモデルを組み合わせたfloat16のパッケージで、GoogleはPixel 6のCPUで1フレームあたり17.12 msと公表しています。Gregはこれで開いて掲げた手のひらがあるかを判定し、キャリブレーション済みのカメラモデルが手のひらの位置を関節角度に変換します。さらに小さな学習モデルが、Chrome上で音声で教える約15個の例をもとに手首とひねりを調整します。
難しいのはコードではなくキャリブレーションです。互換サーボは約1 mmの個体差があるため、組み立てはプリントしたはめあい試験から始まり、CADを修正してBlender 4.3で部品を再生成する必要が出ることもあります 。カメラのキャリブレーションでは、手に貼った赤いラベルを追いながら約268の姿勢を巡回し、誤差約5 pxを目指します。READMEは、調整済みモデルが元のロボットにしか合わないと強調しています。Stork.aiの記事は、途中で必要になった現物での修正を紹介しています。配線の余地がないサーボマウント、カメラの厚みの見込み違い、専用の電源経路と共通グランドを設けるまで震えていたサーボなどです。総製作時間は公表されていません。台座だけでも印刷に8〜10時間かかります。
学習用プロジェクトとしては、粗い部分まで記録されているからこそ、完成品のキットより多くを教えてくれます。汎用作業向けのロボットアームを求める人にとって、Gregは動作が一つだけで、横にノートパソコンのサーバーがないと動かず、作者の言葉では「強く叩く」ので、顔は届かない位置に置く必要があります。
真価を発揮する場面
3Dプリンターはあるがロボット工学の経験はないソフトウェア開発者
カメラ画像がどう関節の動きになるのかを理解したい
5段階の部品を印刷し、2枚のESP32ボードを配線し、キャリブレーション手順に従います。コードは最後まで読める短さです。部品代140〜230ドルと、はめあい試験やキャリブレーションに数晩を見込んでください。
高校や大学のロボット部
CAD、ファームウェア、コンピュータビジョンを一通り扱う学期プロジェクトを進めたい
層ごとに分担します。1班はBlenderのCADを印刷・調整し、1班はarduino-cliでファームウェアを書き込み、1班はMediaPipeサーバーとキャリブレーションを担当します。Gregは強く叩くというREADMEの警告があるため、低速でのテストと顔に関するルールが必要です。
ソフトウェア開発ですでにClaude Codeを使っているメイカー
AIコーディングエージェントが物理的な製作でどこまでできるかを見たい
リポジトリとStork.aiの記事を併せて読みます。CAD、ファームウェア、ビジョンのコードはエージェントが作りましたが、配線の逃げ、カメラのはめあい、サーボ電源について記録された修正を見ると、どこで人が測定と試験を続ける必要があったかがわかります。
導入前に確認すること
- 導入
- はめあい試験を印刷し、続いて225 x 225 mmのベッドで5段階を印刷します(PLAまたはPETG、積層0.2 mm、サポートなし)。arduino-cliとESP32 core 3.3.12で2.4 GHzのWi-Fi経由で両ボードに書き込み、Pythonの依存関係を入れ、hand_landmarker.taskをダウンロードし、関節を調整し、カメラを キャリブレーションし、手首を教えます。総製作時間は公表されていません。
- 連携
- 手のひら検出にMediaPipe Hand Landmarker、パラメトリックCADの再生成にBlender、ファームウェアにarduino-cli。ポート8090と8091のローカルWebページで、ジョグ操作、音声での教示、ARM ONスイッチを扱います。Macでサーバーを自動起動する任意のインストールスクリプトもあります。
- データとプライバシー
- 映像はカメラボードとパソコンの間で自宅のネットワーク内にとどまり、ビジョンモデルはローカルで動きます。ライセンスはMITで、カメラ用ファームウェアにはEspressifのApache 2.0ヘッダーが残されています。公表されたセキュリティ勧告はありません。
- 大規模利用時のコスト
- 作者の2026年11月の見積もりでロボット1台あたり部品代約140〜230ドル、加えて3Dプリンターと約1 kgのフィラメントが必要です。有料版はありません。
- 制限
- 製作・テストはmacOS上で1回のみ、リリースなし、キャリブレーション済みモデルは元のロボット専用、動作は一つだけです。READMEは強く叩くので最初は低速で試すよう警告しています。
良い点
- CAD、STL、ファームウェア、ビジョンサーバー、配線ガイドまで全層がそろう
- 部品代は一般的なホビー店で140〜230ドルと見積もられている
- MediaPipeの既製の手モデルを使うので、ゼロからの学習は不要
- プリント式のはめあい試験と編集可能なCADでサーボの寸法差を吸収できる
気になる点
- 2026年11月5日公開でスターは1、ほかの製作例は知られていない
- テストはmacOSとPython 3.12のみ
- 約268のカメラ姿勢を使うキャリブレーションはロボットごとにやり直しが必要
- サーバーを動かすパソコンが必要で、アーム単体では動かない
おすすめの人
3Dプリンターを持ち、多少のはんだ付け経験がある人で、カメラによる認識、キャリブレーション、サーボ制御が小さなロボットでどうつながるかを学びたいメイカーに向いています。
Greg (high-five-robot)：よくある質問
- Greg (high-five-robot)は使う価値があるか？
- 愛嬌があり丁寧に文書化されたロボット工学の教材ですが、作られたのはちょうど1台だけなので、最初から動くキットではなく、自分の環境に合わせて調整する丁寧なレシピとして扱うべきです。 評価は5点満点中3.5点です。
- Greg (high-five-robot)の料金は？
- MITライセンスで無料です。部品代は約140〜230ドルで、別途3Dプリンターが必要です。
- Greg (high-five-robot)の欠点は？
- 2026年11月5日公開でスターは1、ほかの製作例は知られていない; テストはmacOSとPython 3.12のみ; 約268のカメラ姿勢を使うキャリブレーションはロボットごとにやり直しが必要; サーバーを動かすパソコンが必要で、アーム単体では動かない.
- Greg (high-five-robot)は誰に向いているか？
- 3Dプリンターを持ち、多少のはんだ付け経験がある人で、カメラによる認識、キャリブレーション、サーボ制御が小さなロボットでどうつながるかを学びたいメイカーに向いています。
- チームや本番環境でGreg (high-five-robot)を使うと費用はいくらか？
- 作者の2026年11月の見積もりでロボット1台あたり部品代約140〜230ドル、加えて3Dプリンターと約1 kgのフィラメントが 必要です。有料版はありません。
- Greg (high-five-robot)は企業データを扱っても安全か？
- 映像はカメラボードとパソコンの間で自宅のネットワーク内にとどまり、ビジョンモデルはローカルで動きます。ライセンスはMITで、カメラ用ファームウェアにはEspressifのApache 2.0ヘッダーが残されています。公表されたセキュリティ勧告はありません。
回答確認日：2026年11月5日