Greg (high-five-robot)의 개요
Greg는 할 일이 하나뿐인 3D 프린팅 로봇 팔입니다. 펼친 손바닥을 들면 팔을 뻗어 하이파이브를 합니다. 받침대의 카메라가 Wi-Fi로 컴퓨터의 작은 Python 서버에 영상을 보내면, 서버는 Google의 MediaPipe Hand Landmarker로 손바닥을 찾아 관절 각도를 계산합니다. 이어서 ESP32-S3 보드가 서보 5개를 움직여 접촉 지점보다 약 3 cm 더 나아가 친 뒤 원래 자세로 돌아갑니다.
저장소에는 파라메트릭 CAD(Blender Python 스크립트), 다섯 단계로 나눈 완성 STL 파일, 두 보드용 Arduino 펌웨어, 비전과 캘리브레이션 소프트웨어, 배선 가이드, 부품 목록이 들어 있습니다. 로봇은 Andris Gauracs가 손으로 조립했고, README에 따르면 CAD와 두 펌웨어, 비전 코드는 Claude가 한 번의 긴 Claude Code 세션에서 작성했습니다.
MIT 라이선스이며 주로 Python으로 작성되었고 2026년 11월 5일에 공개되었습니다. 저희가 확인한 날 기준으로 스타 1개, 포크 0개, 커밋 3개였고 릴리스는 없었습니다.
Greg (high-five-robot), 쓸 만한 가치가 있습니까?
Greg는 카메라 프레임 하나가 움직이는 관절이 되기까지의 전 과정을 작고 읽기 쉬운 프로젝트 하나에 담았다는 점에서 공부할 가치가 있습니다. 프린팅 부품, 마이크로컨트롤러 두 개, 비전 모델, 캘리브레이션 단계, 손목용 학습 보정까지 갖추고 있습니다. 주의할 점: 한 대만, 그것도 Mac 한 대에서 만들어졌고 README도 그렇게 밝힙니다.
부품은 싸고 흔합니다. 부품 목록에는 회전, 어깨, 팔꿈치용 MG995 서보 3개, 손목용 MG90S 마이크로 서보 2개, 팔용 ESP32-S3 N16R8 보드, 카메라로 쓰는 광각 OV2640 렌즈의 Seeed XIAO ESP32S3 Sense, 5 V 6 A 전원 공급 장치, 만능기판, M3 나사, 나무 받침대, PLA 또는 PETG 약 1 kg이 있습니다. 작성자는 2026년 11월 소매 가격을 기준으로 세금과 배송비 별도 $140~$230으로 추정하며, 여기에는 프린터와 공구가 빠져 있습니다.
비전 쪽은 기성품입니다. 서버는 Google의 MediaPipe Hand Landmarker를 씁니다. 손바닥 검출기와 손마다 21개 점을 찍는 모델을 묶은 float16 패키지이며, Google은 Pixel 6 CPU에서 프레임당 17.12 ms라고 밝힙니다. Greg는 이것으로 펼쳐 든 손바닥이 있는지 확인하고, 캘리브레이션된 카메라 모델이 손바닥 위치를 관절 각도로 바꿉니다. 그다음 작은 학습 모델이 Chrome에서 음성으로 가르친 약 15개 예시를 바탕으로 손목과 비틀기를 맞춥니다.
어려운 부분은 코드가 아니라 캘리브레이션입니다. 호환 서보는 약 1 mm씩 차이가 나므로 조립은 프린팅한 끼워 맞춤 테스트로 시작하며, CAD를 고쳐 Blender 4.3에서 부품을 다시 생성해야 할 수도 있습니다. 카메라 캘리브레이션은 손에 붙인 빨간 라벨을 추적하며 약 268개 자세를 훑고 약 5 px 오차를 목표로 합니다. README는 맞춰 놓은 모델이 원래 로봇에만 맞는다고 강조합니다. Stork.ai 기사는 그 과정의 실제 수정 사항을 소개합니다. 전선 공간이 없는 서보 마운트, 카메라 두께에 대한 잘못된 가정, 전용 전원 경로와 공통 접지를 갖추기 전까지 떨리던 서보 등입니다. 전체 제작 시간은 공개되지 않았으며, 받침대만 출력하는 데 8~10시간이 걸립니다.
학습 프로젝트로서는 거친 부분까 지 기록되어 있기 때문에 완성 키트보다 더 많은 것을 가르쳐 줍니다. 범용 작업용 로봇 팔을 찾는 사람에게 Greg는 동작이 하나뿐이고, 옆에 노트북 서버가 있어야만 돌아가며, 작성자의 말로는 "세게 친다"고 하니 얼굴은 닿지 않는 곳에 두어야 합니다.
제 역할을 하는 곳
3D 프린터는 있지만 로보틱스 경험은 없는 소프트웨어 개발자
카메라 이미지가 어떻게 관절 움직임이 되는지 이해하기
다섯 단계를 출력하고 ESP32 보드 두 개를 배선한 뒤 캘리브레이션 단계를 따릅니다. 코드는 처음부터 끝까지 읽을 수 있을 만큼 짧습니다. 부품비 $140~$230과 끼워 맞춤 테스트와 캘리브레이션에 며칠 저녁을 예상해야 합니다.
고등학교나 대학교의 로봇 동아리
CAD, 펌웨어, 컴퓨터 비전을 모두 다루는 학기 프로젝트 진행하기
계층별로 나눕니다. 한 조는 Blender CAD를 출력하고 고치며, 한 조는 arduino-cli로 펌웨어를 올리고, 한 조는 MediaPipe 서버와 캘리브레이션을 맡습니다. Greg가 세게 친다는 README 경고 때문에 저속 테스트와 얼굴 관련 규칙이 필요합니다.
이미 소프트웨어 작업에 Claude Code를 쓰는 메이커
AI 코딩 에이전트가 물리적 제작에서 어디까지 해내는지 보기
저장소와 Stork.ai 기사를 함께 읽습니다. CAD, 펌웨어, 비전 코드는 에이전트가 만들었지만, 전선 여유 공간, 카메라 끼워 맞춤, 서보 전원에 관한 기록된 수정 사항을 보면 사람이 어디서 계속 측정하고 시험해야 했는지 알 수 있습니다.
도입 전 확인할 점
- 설정
- 끼워 맞춤 테스트를 출력한 뒤 225 x 225 mm 베드에서 다섯 단계를 출력합니다(PLA 또는 PETG, 레이어 0.2 mm, 서포트 없음). arduino-cli와 ESP32 core 3.3.12로 2.4 GHz Wi-Fi를 통해 두 보드에 펌웨어를 올리고, Python 의존성을 설치하고, hand_landmarker.task를 내려받고, 관절을 보정하고, 카메라를 캘리브레이션하고, 손목을 가르칩니다. 전체 제작 시간은 공개되지 않았습니다.
- 연동
- 손바닥 검출에 MediaPipe Hand Landmarker, 파라메트릭 CAD 재생성에 Blender, 펌웨어에 arduino-cli를 씁니다. 포트 8090과 8091의 로컬 웹 페이지에서 조그 조작, 음성 교시, ARM ON 스위치를 다루며, Mac에서 서버를 자동으로 시작하는 선택형 설치 스크립트가 있습니다.
- 데이터와 개인정보
- 영상은 카메라 보드와 컴퓨터 사이에서 사용자 네트워크 안에 머물고, 비전 모델은 로컬에서 실행됩니다. MIT 라이선스이며 카메라 펌웨어에는 Espressif의 Apache 2.0 헤더가 유지됩니다. 공개된 보안 권고는 없습니다.
- 대규모 사용 시 비용
- 작성자의 2026년 11월 추정으로 로봇 한 대당 부품비 약 $140~$230에 3D 프린터와 필라멘트 약 1 kg이 더 필요합니다. 유료 에디션은 없습니다.
- 제한
- macOS에서 한 번만 제작·테스트되었고 릴리스가 없으며, 캘리브레이션된 모델은 원래 로봇에만 맞고 동작은 하나뿐입니다. README는 세게 치므로 먼저 저속으로 시험하라고 경고합니다.
좋은 점
- CAD, STL, 펌웨어, 비전 서버, 배선 가이드까지 모든 계층 포함
- 부품비가 흔한 취미용 판매처 기준 $140~$230으로 추정됨
- MediaPipe의 기성 손 모델을 써서 처음부터 학습할 필요가 없음
- 프린팅하는 끼워 맞춤 테스트와 수정 가능한 CAD로 서보 크기 차이를 흡수
아쉬운 점
- 2026년 11월 5일 공개, 스타 1개에 알려진 다른 제작 사례 없음
- macOS와 Python 3.12에서만 테스트됨
- 약 268개 카메라 자세를 쓰는 캘리브레이션을 로봇마다 다시 해야 함
- 서버를 돌리는 컴퓨터가 필요하며 팔 혼자서는 작동하지 않음
추천 대상
3D 프린터와 약간의 납땜 경험이 있고, 카메라 비전과 캘리브레이션, 서보 제어가 작은 로봇 안에서 어떻게 맞물리는지 배우고 싶은 메이커에게 맞습니다.
Greg (high-five-robot): 자주 묻는 질문
- Greg (high-five-robot), 쓸 만한 가치가 있습니까?
- 매력적이고 문서화가 잘된 로보틱스 교재이지만 단 한 대만 만들어졌으므로, 처음부터 작동하는 키트가 아니라 직접 맞춰 써야 하는 꼼꼼한 레시피로 보는 것이 맞습니다. 평점은 5점 만점에 3.5점입니다.
- Greg (high-five-robot)의 가격은 얼마입니까?
- MIT 라이선스로 무료입니다. 부품비는 약 $140~$230이며 3D 프린터가 따로 필요합니다.
- Greg (high-five-robot)의 단점은 무엇입니까?
- 2026년 11월 5일 공개, 스타 1개에 알려진 다른 제작 사례 없음; macOS와 Python 3.12에서만 테스트됨; 약 268개 카메라 자세를 쓰는 캘리브레이션을 로봇마다 다시 해야 함; 서버를 돌리는 컴퓨터가 필요하며 팔 혼자서는 작동하지 않음.
- Greg (high-five-robot)에 적합한 사람은 누구입니까?
- 3D 프린터와 약간의 납땜 경험이 있고, 카메라 비전과 캘리브레이션, 서보 제어가 작은 로봇 안에서 어떻게 맞물리는지 배우고 싶은 메이커에게 맞습니다.
- 팀이나 프로덕션 환경에서 Greg (high-five-robot)의 비용은 얼마입니까?
- 작성자의 2026년 11월 추정으로 로봇 한 대당 부품비 약 $140~$230에 3D 프린터와 필라멘트 약 1 kg이 더 필요합니다. 유료 에디션은 없습니다.
- Greg (high-five-robot)에 회사 데이터를 맡겨도 안전합니까?
- 영상은 카메라 보드와 컴퓨터 사이에서 사용자 네트워크 안에 머물고, 비전 모델은 로컬에서 실행됩니다. MIT 라이선스이며 카메라 펌웨어에는 Espressif의 Apache 2.0 헤더가 유지됩니다. 공개된 보안 권고는 없습니다.
답변 확인일: 2026년 11월 5일.